نام فایل : سينماتيك مستقيم

فرمت : .ppt

تعداد صفحه/اسلاید : 58

حجم : 4 مگابایت

بنام خدا
*
*
سينماتيك مستقيم
*
محتواي فصل
تعريف مجموعه فازي
تابع عضويت
نمايش مجموعه هاي فازي
برش آلفا
متغيرهاي زباني
ساخت مجموعه هاي فازي
*
مقدمه
يادآوري مي‌کنيم که بازوي يک روبات را مي‌توان بصورت مجموعه‌اي از لينک‌ها که توسط جوينت‌هاي دوراني يا خطي بهم متصل شده‌اند، مدل کرد. هدف اين فصل بدست آوردن روشي براي نسبت دادن دستگاه مختصات مستقل به هر لينک است. پس از اين مرحله، معادلة كلي بازو General Arm Equation بدست مي‌آيد؛ که سينماتيک حرکت لينک‌ها را بدست مي‌دهد. ابتدا به معرفي پارامترهاي مربوطه مي‌پردازيم.
*
پارامترهاي سينماتيک
دو لينک مجاور، بوسيله جوينت دوراني يا خطي بهم متصل شده‌اند. موقعيت و جهت نسبي اين دو لينک، بوسيله دو پارامتر جوينت شناسايي مي‌شود.
*
پارامترهاي سينماتيک
*
پارامترهاي سينماتيک
*
پارامترهاي سينماتيک
همانگونه که يک جوينت، دو لينک مجاور را به هم متصل مي‌کند، ميان دو جوينت متوالي نيز يک لينک قرار دارد. موقعيت و جهت نسبي محورهاي دو جوينت متوالي را مي‌توان بوسيله دو پارامتر لينک بصورت شکل زير توصيف کرد:
....